まず、下記のページでSDKをダウンロードします。
僕はWindowsを使用していますので、今回はWindowsへのインストール方法を追っていきます。

Android SDK　ダウンロード

デベロッパーガイドはこちら。（英語）
Android Developer's Guide

この記事を書いている時点での最新版SDKはandroid-sdk-windows-1.5_r2.zipになります。

ダウンロード後、展開して任意のフォルダに保存します。
ここではCドライブ直下にandroid-sdkというフォルダで保存しています。

次に、実行環境へのPATHを通す必要があります。
以下WindowsXPの設定方法です。

「スタート」 → 「コントロールパネル」 → 「パフォーマンスとメンテナンス」 → 「システム」
→ 「システムのプロパティにある詳細設定タブ」 → 「環境設定」

ダイアログが起動します。
下段の「システム環境変数」内に「PATH」という変数名を探します。
ここに先ほどAndroid SDK展開した任意のフォルダ＋「tools」を末尾に追記します。
こんな感じです。

C:\android-sdk\tools\

既に設定されている値の接続詞に；が必要です。

Android SDK 1.5以降からAVDが必要になります。
AVDとはAndroid Virtual Deviceの略です。
SDK1.1用仮想デバイス、SDK1.5用仮想デバイスなどAVDを切り替えることによって汎用的に動作を切り替えることができます。
Android SDK 1.4以前はC:\android-sdk\tools\にあるemulator.exeをダブルクリックしてあげればエミュレータが起動したようですが、1.5以降は仮想デバイスを引数として渡してあげないとエミュレータは起動しません。

エミュレータがちゃんと起動するか、確認します。
コマンドプロンプトを立ち上げます。

「スタート」 → 「ファイル名を指定して実行」 → 「cmd」

コマンドプロンプト上で以下のコマンドを入力。

$cd C:\android-sdk\tools
$android create avd -n normal -t 3 -c 16M
$emulator @normal

エミュレータが起動します。

Android 1.5 SDK　r2　のインストールは以上になります。
次回はeclipse+Androidプラグインを使用した開発環境の構築をエントリーします。